Passive Articulated Physics¶

方法目标在本页定义；代码职责和 canonical schema 以 Physics Studio Architecture 为准。

目标是在 noisy full-body reference 下，让 humanoid 通过真实接触驱动 articulated object 的内部关节，同时保持 human motion 可追踪、物体不走捷径。

\[ \begin{aligned} o_t &= \operatorname{observe}(s_t,\widehat H_t,\widehat T_t^o,\widehat q_t, \mathcal C_t^{intent}),\\ a_t &= \pi_\theta(o_t),\\ s_{t+1} &= \operatorname{Sim}(s_t,a_t),\\ \tau_{\rm object}^{\rm actuator} &= 0. \end{aligned} \]

任务 contract¶

项	规定
Input	只接受 `case JSON + result.pt`；case JSON 给静态 task/contact 路径，result.pt 给动态 reference
Reset	Default/Start 从完整 reference 的 `q(0)` 写入所有 object joints 并将 joint velocity 置零；Random/Hybrid 从采样 frame 的 `q(t)` 初始化
Observation	使用 noisy absolute \(\hat q_t\)，不强制转为 relative trajectory
Actuation	object base/重力按 protocol 固定；internal joint 仅由 contact/dynamics 改变
Reference	D3D reconstruction 与 ARCTIC capture 都使用相同的 `joint_names + joint_types + joint_values[T,J]`；其余 matched row 的 human、asset、\(\mathcal C^{intent}\)、budget、checkpoint rule 与 evaluator 相同
Output	每个正式方法导出 run 根目录下的 `common_rollout.npz`；统一 evaluator/renderer/Viser 只读取该动态状态
Result	每个完成评测的 run 只有 `success=true/false` 和一个诊断用 `failure_reason`

Common schema 允许 \(J\ge0\) 个 object joints 和 \(L\ge1\) 个 target-region links。 shared environment、rollout、evaluator 与 renderer 始终保留完整 \(J\)。 physics.active_joint_names 仅选择 reward/reference supervision 与成功条件；所有 object joints 都是被动、可碰撞且未锁定的自由度，active 与 inactive joints 都没有 object actuator。Inactive joint 可以被人体碰撞带动；不得对它设零速度、逐帧写回 reference 或施加保持约束。统一 evaluator 报告 inactive joints 在 valid prefix 内相对实际 reset q 的最大 drift，common renderer/Viser 显示实际运动，但该诊断不参与 Success/Fail。CoDA 与 HDMI-SMPL-X 的 multi-joint Studio backend 必须 fresh train；作者 native single-joint checkpoint 仅属于 official reproduction。

统一环境不授权统一重写 baseline trainer。CoDA、InterMimic、RePHO 与 PHC-X 必须调用各自 submodule 中作者完整 network/agent/player、trajectory rollout、GAE/PPO、 normalizer、curriculum、reset/termination 和 checkpoint；主仓库 backend 只做 dispatch。只允许 shared articulated asset/state、articulated-only observation/reward vectorization 和 common recorder 三类接口适配。HDMI-SMPL-X 因同时改变 G1 embodiment 与 simulator，始终作为 disclosed adaptation 单列。完整 contract 与验收见 Physics Studio Architecture。

为什么需要鲁棒 tracking¶

视觉 reference 的 human 与 \(q\)、以及独立 preprocess 的 contact intent 都可能错。直接将它们当成精确控制目标，会在自然 motion、接触建立、joint progress 和稳定性之间冲突。可比较的方法因此要说明：它使用什么 observation，是否新增 reward，哪些环境/训练语义仍保持 native，以及是否有隐藏 object drive。

CoDA-PhysicalArtiObj native reproduction 只验证作者代码；正式 benchmark 仍要求从 case JSON + result.pt 运行并导出 exact common rollout。DeVI 的 3D human + 2D rigid-object hybrid target 是视觉 reference 的重要对照，但不是 articulated baseline；它只通过后续 DeVI-style visual-target ablation 进入本项目。CoDA、InterMimic、RePHO、通过时间 gate 的 HDMI 和冻结版 ours 构成正式比较，PHC-X 是单独 tracking diagnostic。当前 residual 实现就是 ours 的开发线，不另设一条“current residual”baseline。正文完整系统比较让所有 Physics backends 接收同一个 frozen Ours Recon reference；ARCTIC/ParaHome captured references 另作绕过 Recon 的 controller control。具体 matrix 见 Physics Baselines，方法实现见 CoDA Reproduction。