Articulated Assets¶
统一 asset interface 的目的不是把所有来源强行变成一种文件，而是让 reconstruction、physics 与 renderer 对同一关节语义达成一致。
最小 contract¶
\[
\mathcal A=
\{\text{links},\;\text{tree},\;q_{\min},q_{\max},\;\text{joint type},\;
\text{visual},\;\text{collision},\;T_{\rm asset}\}.
\]
其中 visual 用于重建和渲染；collision、mass、inertia 与 joint limit 用于 physics。两者可以来自不同 proxy，但必须通过同一 link name、joint axis、origin 与 root frame 对齐。
来源与角色¶
| 来源 | 主要用途 | 当前边界 |
|---|---|---|
| D3D-HOI / PartNet physical asset | Recon-to-Physics transfer | human/contact 是本项目 reconstruction 或 preprocess 输出 |
| ARCTIC / PhysicalArtiObj | full-body articulated bridge 与 CoDA native reproduction | author floating-root/table setting 与 D3D fixed-base setting 分表报告 |
| Infinigen | controlled synthetic stress test | metadata 可以提供 inventory；不是现实 benchmark |
| ParaHome scan | P1 external GT physics | 需要单独补齐可审计 collision/physics proxy |
不变性¶
result.pt的完整 absolute q trajectory 是唯一 joint reference：Default/Start 使用q(0)，Random/Hybrid 使用采样q(t)；- q 不改写为相对轨迹；
- renderer FK、physics FK 与 evaluator link pose 使用同一 axis/origin convention；
- physics asset 必须显式记录 base 是否固定、gravity、collision 与 passive joint 设置。
ARCTIC loader 的 source/staged Isaac parity、deformation 与 render sanity 属于已有工程证据；详细操作见 Asset 与 Physics 实现。